［摘要］：提出一种基于模糊自调整的机械手控制结构，并针对机械手与外界环境接触时产生的作用力，定义了一种广义力，它是机械手执行机构输出力与机械手末端受到外界力的合力。那么，就可以用类似于机械手位置控制的方法达到力／位置控制目的，通过模糊自调整方法实现。在机械手受到的外力是有界限的前提下，考虑机械手非线性、耦合和多变量的动态特征，证明了整个闭环系统是全局稳定的。

［关键词］：机械手模糊控制 隶属函数 力/位置控制